《平行世界物语》中,高中生四加一樹突然开始看见周围人无法察觉的机器人幻影,因此被同学们视为怪人。得知此事的科学家真田博士,拜托女儿三月将四加带到研究室。博士一直致力于证明平行世界的存在,却在让四加坐上可疑装置时发生意外,导致他被传送到了另一个世界。 来到平行世界后,四加意外展现出高超的驾驶能力,成功操纵只有特定人类才能驾驭的核心机器人一号机“ハルツィーネン”,击退了敌人。得知此事后,这个世界的真田司令长官召见了四加。四加请求对方将自己送回原来的世界,但由于与侵略者之间的战争尚未结束,相关理论也还没有完成,他暂时无法回去。 为了尽快结束战争、返回故乡,四加只得与同样被卷入平行世界的三月一起寄住在真田家,并驾驶“ハルツィーネン”迎战侵略者。与此同时,一段充满战斗与混乱、又夹杂着吵闹日常生活的异世界经历就此展开。
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